A região Alto São Francisco, onde hoje se situa o Município, foi desbravada por bandeirantes a procura de ouro e pedras preciosas. Por volta de 1750, uma família de nome Araújos se mudou para as matas da região onde se acha o atual município.
A fertilidade das terras, próprias para a agricultura e o desenvolvimento da cultura de arroz, feijão, mandioca e amendoim, foram fatores determinantes na ocupação do território.
O pequeno povoado continuou a crescer paulatinamente. Por volta de 1930, foi construída a Igreja Matriz de São Sebastião, nome esse escolhido de comum acordo entre os habitantes do lugarejo, ficando o Santo como padroeiro da localidade. Nesta época, iniciou-se a construção da rodovia Belo Horizonte – Uberaba, estrada essa que deu grande impulso ao desenvolvimento do povoado.
Gentílico: araujense.
O município de Araújo atento a legislação e as normas para comercialização dos produtos de origem animal, apoiou o projeto de implantação do Serviço de Inspeção Municipal, por meio da Lei 1.036/2014, aprovada em 10 de outubro de 2014.
Fonte: IBGE/2017
Bovino
Efetivo do rebanho: 21.746 cabeças
Quantidade produzida por ano: 22.464. 000 litros
Galináceo
Efetivo do rebanho: 26 cabeças
Quantidade produzida: 90.000 dúzias
Suíno
Efetivo do rebanho: 582 cabeças
Equinos
Efetivo do rebanho: 453 cabeças
Ovinos
Efetivo do rebanho: 56 cabeças
Patos, gansos, marrecos, perdizes e faisões
Efetivo do rebanho: 110 cabeças